东汉时期，相传泰宁长兴村栖真岩来了一位名叫梅福的道士，在栖真岩炼丹修仙。他常常采集一种野草与大米磨浆同煮为食。后来，人们将梅福大仙常食用的野草移为家种，取名叫“仙草”。每到夏季仙草上市，大家争相购买，加工成别具风味的小吃仙草糕（米豆腐）。制作仙草糕，需用1斤新鲜仙草，配上4斤食米，先将仙草洗干净，放在锅里煮成汤汁，滤去草渣后，渗入米浆搅匀，入锅同煮，边煮边搅拌，直至煮成碧绿色的糊状，冷却凝固后用刀划成豆腐大小的方块，即为“仙草糕”。“仙草糕”食用时加热，有的加姜汁、白糖，也有的加蒜泥、葱花、芝麻油，趁热食之，软滑芳香。食后全身凉爽，暑气全消，是泰宁夏秋季节的清凉小吃。

从古代到现代，泰宁仙草糕一直是当地人喜爱的防暑降温的清凉食品。20世纪，泰宁县的仙草糕还销往外地。

2008年，泰宁县专业加工仙草糕的有十余户，民间加工仙草糕的有数百户，年产仙草糕约数十吨，产品全部内销，主要做为宾馆、家庭的菜肴或副食品，也是当地特色旅游食品。